Manoma, kad pavadinimas ir pačios kusudamos atsirado Japonijoje Heaian Periodu (794m – 1192m). Žodis kusudama sudarytas iš dviejų japoniškų žodžių: kusuri – vaistai, tama – rutulys. Į medžiaginį maišelį būdavo dedamos kvapnios žolės ir medžio žievės, o išorė apipinama gėlėmis: sobu arba vilkdalgiais ir kitomis gėlėmis. Prie apačios pritvirtindavo penkių spalvų ilgus šilkinius kaspinus ir gegužės 5 dieną kabindavo namuose – šie rutuliai turėjo apsaugoti nuo ligų bei blogų dvasių.
Vėliau kusudamos buvo pradėtos lankstyti iš popieriaus taip ir gimė ši modulinio origami atšaka. Dabar kusudamos naudojamos kaip puošybos elementas.
